พฤติกรรมและสัณฐานวิทยาที่เกี่ยวข้องกับการเคลื่อนที่ยังตอบสนองต่อการเปลี่ยนแปลงจากต้นไม้บนต้นไม้เป็นสิ่งมีชีวิตบนบก พัฒนาการของสัตว์สองเท้าทำให้โฮมินินสามารถสร้างโพรง ใหม่ ในป่า ป่าไม้ปิด ป่าไม้เปิด และพื้นที่เปิดโล่งมากขึ้นในช่วงเวลาอย่างน้อย 4.5 ล้านปี อย่างแท้จริง,บังคับสองเท้าบนบก (นั่นคือ ความสามารถและความจำเป็นในการเดินเฉพาะขาท่อนล่าง)  วิวัฒนาการมนุษย์ เป็นลักษณะ ที่กำหนด สำหรับการจำแนกเผ่ามนุษย์ โฮมินี่ ทวิภาคีไม่ได้มีเฉพาะในมนุษย์แม้ว่ารูปแบบเฉพาะของเราจะมีอยู่ก็ตาม ในขณะที่สัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมประเภทขาคู่อื่นๆ ส่วนใหญ่กระโดดหรือเดินเตาะแตะ เราก็ก้าวเดิน H. sapiensเป็นสัตว์เลี้ยงลูกด้วยนม ชนิดเดียว ที่เป็นปรับให้เข้ากับการก้าวเท้าแบบสองเท้าโดยเฉพาะ ไม่เหมือนกับคำสั่งของสัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมอื่นๆ ส่วนใหญ่ไพรเมตมีหลังการเคลื่อนไหวที่โดดเด่นของแขนขา ดังนั้น ทวิบาทของมนุษย์จึงเป็นพัฒนาการตามธรรมชาติจากโครงสร้างร่างกายของไพรเมตตามต้นไม้ ซึ่งขาหลังใช้ในการเคลื่อนที่ และการนั่งตัวตรงเป็นเรื่องปกติระหว่างการให้อาหารและการพักผ่อน การเปลี่ยนแปลงเริ่มต้นไปทางตรงท่าทางอาจสัมพันธ์กับการยืน การเอื้อม และการย่อตัวลงมากกว่าการเดินและวิ่งนานๆ มนุษย์ยืนด้วยข้อสะโพกและข้อเข่า ที่ยืดออกจนสุด เพื่อให้กระดูกต้นขาอยู่ในแนวเดียวกันกับกระดูกขา ตามลำดับ เพื่อสร้างเสาแนวตั้งที่ต่อเนื่องกัน ในการเดิน ให้เอียงตัวไปข้างหน้าเล็กน้อยแล้วรักษาให้อยู่กับจุดศูนย์กลางมวลที่เคลื่อนตัวซึ่งอยู่ภายในกระดูกเชิงกราน กล้ามเนื้อมัดใหญ่ มวลของแขนขาส่วนล่างของมนุษย์ให้พลังในการเคลื่อนที่ของเราและทำให้บุคคลสามารถลุกขึ้นจากท่านั่งยองและนั่งได้ มวลกายจะถูกส่งผ่านกระดูกเชิงกราน ต้นขา และขาไปยังส้นเท้า ฝ่าเท้าและนิ้วเท้า ต้องใช้ความพยายามของกล้ามเนื้อเล็กน้อยอย่างน่าทึ่งในการยืนอยู่กับที่ แท้จริงแล้ว กล้ามเนื้อบั้นท้ายขนาดใหญ่ ต้นขาด้านหน้า และน่องแทบไม่ถูกใช้งานเมื่อเรายืนนิ่งๆ แทนที่จะเป็นการหดตัวของกล้ามเนื้อท่าทาง เท้าของมนุษย์ จะขึ้นอยู่กับวิธีการสร้างข้อต่อและเอ็นที่อยู่ในตำแหน่งเชิงกลยุทธ์ที่ยึดข้อต่อให้อยู่ในตำแหน่ง โชคดีสำหรับนักมานุษยวิทยาบรรพชีวินวิทยา กระดูกบางชิ้นแสดงสัญญาณที่น่าทึ่งว่าโฮมินิน ที่ได้รับนั้น ดำเนินไปอย่างไร และการปรับตัวเพื่อบังคับการใช้สองเท้าบนบกทำให้เกิดความแตกต่างทางกายวิภาคระหว่างโฮมินและ ลิงที่ดี ความแตกต่างเหล่านี้สามารถระบุได้อย่างง่ายดายในซากดึกดำบรรพ์กระดูก เชิงกรานและรยางค์ล่าง